A goiaba é uma fruta rica em fibras, sais minerais, vitamina C e possui o antioxidante licopeno, que atua na prevenção do câncer de próstata e no combate aos radicais livres que aceleram o envelhecimento. Nesse contexto, este trabalho objetivou desenvolver uma sobremesa láctea tipo pudim utilizando a casca e a polpa da goiaba e avaliar a aceitação e preferência desse produto junto aos consumidores. Foram elaboradas três formulações de sobremesa láctea com diferentes concentrações de goiaba: F1 (31,65%), F2 (42,15%) e F3 (52,66%). Empregaram-se os testes de escala hedônica estruturada mista de nove pontos para a avaliação dos atributos de aparência, cor, sabor, textura e impressão global e o teste de ordenação preferência. Participaram dos testes 60 provadores não treinados. Observou-se que as menores médias de aceitação (6,47 e 5,83) foram respectivamente, para os atributos cor e aparência da formulação com menor concentração de goiaba (F1). As médias de aceitação em textura e impressão global de F2 e F1 não diferiram (p>0,05). A F3 obteve maior média de aceitação em cor, textura e impressão global, com valores acima de 7,0, correspondendo a categoria “gostei moderadamente” da escala e diferindo (p≤0,05) das demais. No atributo sabor as amostras não diferiram entre si. Com relação à preferência, não houve diferença (p>0,05) entre as formulações F2 e F3, porém a F1 diferiu (p≤0,05) das demais, sendo a menos preferida. Concluiu-se que as formulações F2 e F3 de maior aceitabilidade e preferência são viáveis para elaboração de sobremesa láctea adicionada de goiaba.