Kinosternon scorpioides é um quelônio presente desde o sul da América do Norte até grande parte da América do Sul, e devido a escassas pesquisas embriológicas com a espécie, seu processo de esqueletogênese é pouco conhecido. O objetivo deste foi descrever a condrificação dos membros de K. scorpioides. As coletas ocorreram no criatório científico do Campus experimental Ermerson Salimos-Embrapa Amazônia Oriental. Durante o período de incubação, três embriões de cada estágio embrionário foram conduzidos parte para diafanização e os demais para processamento histológico. Como resultados os membros foram formados pelo estilopódio, zeugopódio, e autopódio, advindos da condensação cartilaginosa em forma de Y, da diferenciação do eixo primário e do arco digital. Surgindo no estágio 10, formados por células mesenquimais, estas estavam condensadas no 14, onde notou-se o centro de condrificação do úmero e do fêmur. Os centros do rádio e ulna, tíbia e fíbula, surgiram no 15; e os da região carpal, metacarpal, tarsal e metatarsal no 16; as cartilagens das falanges proximais em ambos os membros no 17; e no 18 estavam presentes todos os moldes de cartilagens dos membros. No 26 e na eclosão permaneceram as cartilagens articulares nas epífises. Os resultados demonstram diferenças relacionadas ao hábito e a função entre os elementos esqueléticos quando comparadas a morfologia de grupos aquáticos e terrestres, apontando que a formação condrogênica dos membros de K. scorpioides é similar à de quelônios semiaquáticos. As diferenças estão principalmente no autopódio: no número de falanges, ou fusão de elementos carpais ou tarsais. Desta forma, são fornecidos dados inéditos para melhor entendimento taxonômico deste grupo, assim como podem servir para comparação de anomalias do esqueleto.