Anais do 14º Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente

Este artigo apresenta uma metodologia para guiar um quadrirrotor autônomo através de uma sequência de portões utilizando apenas sensores onboard. O trabalho é uma solução para o desafio AlphaPilot, proposto pela companhia Lookheed Martin. No desafio, o quadrirrotor deve ser capaz de competir com drones pilotados por humanos em uma corrida. Primeiramente, uma estratégia para gerar uma trajetória suave que trafega através das janelas é proposta. Então, é desenvolvido um sistema de localização que une informações de imagens de uma câmera frontal com informações da IMU. Finalmente, uma estratégia baseada em campos vetoriais artificiais utilizada para controlar o quadrirrotor é apresentada. Os resultados são validados com simulações no simulador oficial da competição.