Anais do 14º Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente

O presente trabalho é um passo inicial para o desenvolvimento de sistema de navegação autônomo para o EspeleoRobô. O objetivo é analisar técnicas de planejamento de caminho que otimizem a navegação do robô em terrenos acidentados. O ambiente é representado por meio de malhas triangulares modeladas como um grafo, onde são gerados caminhos ótimos utilizando o algoritmo de Dijkstra no Matlab considerando as seguintes métricas como função de custo: distância percorrida, transversalidade do terreno e consumo energético do robô. Ainda, é proposta uma função de custo que considera múltiplos objetivos durante o planejamento de caminho, onde a relação entre elas é ajustada pelo operador por meio de pesos. Por fim, é realizado um estudo para analisar a interação do robô com o terreno utilizando os softwares Pybullet e V-REP. Para validação das métricas são feitas simulações utilizando um mapa 3-D artificial e um mapa real de cavidade natural.