NMPC Strategy for Mobile Robot Navigation in an Unknown Environment

Este trabalho apresenta uma estratégia de controle preditivo não linear para a navegação de um robô móvel em um ambiente desconhecido. O sistema de controle é projetado com o objetivo de levar o robô ao alvo de forma segura, com tempo mínimo e minimizando o esforço de controle e a distância da trajetória ao alvo. A saída de um sensor LIDAR (Light Detection and Ranging) é processada de forma a se obter restrições de desigualdade de uma area livre de colisão a qual o robô pode se movimentar. Esta area livre é dividida in subpartes convexas de forma a ser usada no NMPC proposto para seguimento de trajetórias assegurando o evitamento de obstáculos. Resultados numéricos são apresentados de formar a demonstrar a perfomance do sistema.