Convergência e Circulação de Curvas Variantes no Tempo com um Conjunto de Quadrotores

Este trabalho apresenta uma estratégia baseada em campos vetoriais para guiar um conjunto de robôs aéreos de forma a convergir e circular uma curva fechada e variante no tempo no espaço tridimensional. Um conjunto de funções de modulação que evita colisões entre os robôs por meio da definição de prioridades atua sobre controladores baseados em campos vetoriais artificiais, considerando uma arquitetura descentralizada. Além disso, é proposta uma extensão do controlador backstepping com ação integral para o controle de baixo nível de cada veículo quadrotor. Esta extensão, baseada na técnica Lyapunov Redesign, torna o sistema robusto para distúrbios limitados. Resultados de simulação mostram a eficácia da estratégia adotada.