Anais do 14º Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente

A inspeção de cavernas oferece diversos riscos a seus exploradores, sendo indicado o uso de robôs a fim de mitigar estes perigos.
Entretanto, cavernas apresentam dificuldades à operação de dispositivos robóticos.
A heterogeneidade do terreno é um dos pontos mais críticos pois restringe a mobilidade do robô.
Sendo assim, este trabalho apresenta um estudo comparativo de mobilidade entre diversos modos de locomoção no EspeleoRobô --- dispositivo robótico com sistema de tração reconfigurável.
São apresentadas as características de locomoção dos modos disponíveis, bem como a metodologia dos ensaios propostos e as métricas de mobilidade utilizadas.
As métricas ponderam o consumo energético, estabilidade, velocidade de translação e altura de transposição de obstáculos.
Diversos casos são simulados considerando dois tipos de ambiente: estruturado e representativo.
Finalmente, apresentamos as comparações dos modos de locomoção entre si usando as métricas de mobilidade.