Este trabalho teve como objetivo estabelecer uma geometria funcional e otimizá-la para reduzir as forças de atuação do sistema de controle, para isso foi implementado um modelo dinâmico no software MATLAB junto aos pacotes de algoritmo genético, as entradas para o processo de otimização foram as dimensões dos componentes dos jogos de 4 barras (coxa e canela), sendo assim o processo de otimização irá retornar as melhores dimensões para a construção do protótipo.