O entendimento dos princípios que estabelece a organização de um ambiente urbanizado requer a análise das relações estruturais entre os objetos e formas nele contido. Estabelecer limites de implantação e crescimento inadequado de regiões requer a compreensão de suas variadas formas e níveis de detalhamento, abrindo, desta forma, alternativas mais precisas para a administração de grandes cidades. Ao longo dos anos, muito esforço e progresso foi alcançado na caracterização dos mais diversos objetos com o advento do sensoriamento remoto, pelo uso de informações multiespectrais, hiperespectrais, microondas, entre outros. Mais recentemente, em meados de 2004, surgia uma nova forma de imageamento, o imageamento por meio de sensores laser, que agora enriquece a informação do alvo ao adquirir não só informações espectrais, como também informações de sua estrutura física. No Brasil, devido a riqueza e abundância de vegetação, a utilização de informações estruturais tem sido constantemente empregada no setor florestal, tal como estimativas de biomassa, caracterização de espécies de árvores, na agricultura e suas diversas vertentes, entre outras aplicações. No setor urbano, entretanto, poucos estudos têm sido realizados, ora pela falta de dados e levantamentos completos, ora por desinteresse de setores públicos. Modelos 3D de edificações, gerados tanto a partir de sensores laser quanto fotogramétrico, denominados dados estruturais, quando realizados em larga escala, permitem compreender melhor aspectos como forma, volume, ocupação do espaço e possíveis impactos ao meio ambiente. Em regiões urbanizadas, o estudo de sombras produzidas por edifícios, identificação de ilhas de calor, conforto térmico, navegação realista, turismo, entretenimento, planejamento urbano, controle de tráfego, fiscalização de construções irregulares, atualização de cadastros territoriais ou informações da arborização urbana são exemplos de setores amparados pelo uso de sistemas semânticos, gerados pela análise de dados tridimensionais (3D). A partir de dado LiDAR aerotransportado, este trabalho apresenta uma rotina metodológica para reconstrução 3D do espaço urbano em baixo nível de detalhamento e, com isso, estimar parâmetros geométricos de forma, área, volume, localização, e altura das edificações.