Uma Nova Abordagem para Extração de Parâmetros do Modelo de Seguidores Visuais Baseado em NMPC aplicado ao Husky UGV

As imagens captadas por sensores visuais, como câmeras, com o objetivo de realizar controle baseado em imagem, necessitam de processamentos para a extração de informações úteis na presença de imperfeições dos objetos da cena e condições ambientais restritivas. O problema do seguimento de caminhos visuais depara-se com essas inconveniências, mais precisamente na detecção das marcas que representam o trajeto a ser seguido. Falhas no caminho em pisos não homogêneos e extração de parâmetros, como pose e curvatura, com elevada precisão, são algumas das dificuldades encontradas. Neste artigo, é proposto um sistema de detecção e extração de parâmetros para o seguimento de caminhos visuais baseado em NMPC(Nonlinear Model Predictive Control), utilizando técnicas de visão computacional. O algoritmo aqui proposto foi embarcado no robô Husky UGV (Unmanned Ground Vehicle) e comparado com a abordagem original. Resultados experimentais demonstram a superioridade do novo algortimo proposto.