Trajectory Tracking for the Bebop Parrot quadrotor using Takagi-Sugeno fuzzy models

Vol. 1, 2019. - 108466
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Resumo

In this work, we propose a control strategy to solve the 3D positioning of a commercial quadrotor. A parallel distributed compensation (PDC) fuzzy controller is implemented using the tracking error equations. The results are developed for a Lyapunov fuzzy function and are solved in terms of linear matrix inequalities (LMI)s. The experimental results show the efficiency of the fuzzy controller to perform the trajectory tracking.

Instituições
  • 1 Universidade de São Paulo, Departamento de Engenharia Elétrica
  • 2 Universidade Estadual Paulista “Júlio de Mesquita Filho”
  • 3 IFSP - Araraquara, Departamento de Matemática e Educação
Eixo Temático
  • Visão Computacional
Palavras-chave
Lyapunov fuzzy function
Unmaned Aerial Vehicles
error dynamics