Shared Control for Robotic Wheelchair Using Fuzzy Logic

A área médica em conjunto com a engenharia têm desenvolvido técnicas que podem criar Interfaces Humano-Máquina, facilitando a interação entre equipamentos e pessoas portadoras de deficiências. O uso de robôs móveis associados a tecnologias assistivas podem recuperar a mobilidade dessas pessoas. Essas interfaces possuem erros de classificação inerentes, e, assim, necessitam-se de controles compartilhados entre a máquina e o humano, de modo a supervisionar a navegação e compensar os erros de classificação inerentes a essas interfaces. Neste artigo é proposto o controle compartilhado de uma cadeira de rodas utilizando lógica fuzzy, capaz de se adaptar a quaisquer tipos de ambientes, possibilitando uma navegação, segura, acurada e livre de riscos de colisão.