Projeto de controle para um sistema viga-bola

Este trabalho consiste na construção de uma plataforma que coopera para o aprendizado de conceitos de controle clássico, utilizando para isso uma planta naturalmente instável e não linear. O sistema Viga-Bola foi construído com um servo motor, uma viga engastada no eixo do servo motor e um sensor ótico na extremidade da viga. O servo trabalha o posicionamento angular de uma viga, controlando a posição desejada de uma esfera, com o auxílio de um sensor de distância, e um microcontrolador para a implantação do controle. Foi utilizado um software supervisório para aquisição de sinais e análise de resultados de bancada. O resultado final deste trabalho tem forte apelo didático e poderá ser aproveitado para o ensino de graduação e pós-graduação.