Planejamento de Caminho Seguro com Espuma Probabilística para um Robô Móvel

Este artigo apresenta aplicação do método Espuma Probabilística no planejamento de caminho de um robô móvel com acionamento diferencial. Esse método tem como principal vantagem a criação de caminhos seguros considerando um certo grau de afastamento entre a região de obstáculos com base no raio de uma estrutura chamada bolha. Para essa aplicação, foi calculada uma nova bolha com informação do espaço de trabalho, não sendo necessário o cálculo explícito da região de C-obstáculos. A metodologia empregada foi testada por meio de simulações utilizando um controlador de caminho que calcula a velocidade angular que o robô deve ter para alcançar e seguir o caminho criado. Foi possível constatar que a estratégia empregada foi capaz de planejar caminhos livre de obstáculos e com um certo grau de segurança.