Open-dulo: pêndulo invertido como plataforma educacional

O pêndulo invertido é um problema clássico da literatura para implementação e estudo de técnicas de controle, o qual consiste em equilibrar o corpo de um robô sobre duas rodas. Este artigo propõe a criação de uma plataforma aberta para o ensino de controle, com baixo custo para implementação de diferentes estratégias de controle para realizar o equilíbrio de um pêndulo invertido. O projeto permite ao aluno aplicar técnicas de programação de sistemas embarcados, sistemas de tempo real, teoria de controle e eletrônica. Atentou-se durante a criação da plataforma, projetar uma estrutura na própria placa de circuito impresso, para a redução de folgas no robô. Foram utilizadas duas unidades de medição inercial, que são combinadas por filtro complementar para melhor leitura das variáveis. Este artigo apresenta o desenvolvimento do hardware e do algoritmo desenvolvido para validação do conceito, o qual foi capaz de equilibrar o robô durante os ensaios.