Modelagem Matemática da Curva de Descarga da Bateria de um Quadrirotor Rolling Spider Utilizando a Teoria de Identificação de Sistemas

Os quadrirotores tem sido largamente utilizados em diversas aplicações, fazendo com que os estudos acerca destes sejam expandidos. O monitoramento da disponibilidade energética das baterias dos quadrirotores é realizado com base em conhecimentos relacionados a curva de descarga desses dispositivos armazenadores de energia. Este trabalho apresenta a aplicação de estruturas de modelos paramétricos lineares da teoria de identificação de sistemas, com o objetivo de identificar o modelo matemático que melhor representa a dinâmica de descarga de baterias utilizadas em quadrirotores Rolling Spider. Foram aplicadas as estruturas de modelos ARX, ARMAX, e BJ a partir de dados coletados em experimentos reais. Os modelos foram implementados com o auxílio da ferramenta computacional ident, presente no software Matlab/Simulink. Os resultados obtidos comprovam que os modelos paramétricos utilizados são eficazes para descrever o perfil de descarga das baterias utilizadas, sendo que o modelo BJ apresentou um melhor resultado quando comparado com os demais modelos.