MODELAGEM E CONTROLE DE UM ROBÔ AUTO-EQUILIBRANTE SEGWAY

O trabalho apresenta a modelagem matemática de um PISDR, além do projeto e implementação de duas arquiteturas de controladores lineares. As equações dinâmicas do sistema foram obtidas segundo a formulação das equações de Euler-Lagrange, as arquiteturas de controle implementadas foram baseadas na teoria de estabilidade assintótica de Lyapunov e na teoria clássica de controle, respectivamente. As implementações práticas dos controladores permitiram a obtenção da resposta dinâmica da planta em dois cenários de testes diferentes: no primeiro, estudou-se à resposta a condição inicial, especificando-se um vetor de estado inicial, no segundo, analisou-se à resposta das variáveis de estados do sistema a um degrau de referência de posição do protótipo. Para ambas as implementações são apresentados resultados de simulações e experimentais, mostrando o funcionamento do protótipo proposto.