Modelagem e Controle de um Helicóptero de Bancada com Três Graus de Liberdade

Apresenta-se o desenvolvimento da modelagem matemática de um sistema não linear com três graus de liberdade. Em seguida, é realizado o projeto e implementação de um controlador linear aplicado em um helicóptero de bancada didático desenvolvido na instituição. As equações dinâmicas do sistema foram obtidas segundo a formulação das equações de Newton-Euler. A arquitetura de controle segue um embasamento teórico implementada na forma de espaço de estados com ganho de realimentação obtido com base na aplicação de um Regulador Linear Quadrático, visando a regulação do sistema no ponto de equilíbrio. A convergência dos estados para o ponto de equilíbrio do sistema foi alcançada, observada a partir da metodologia reversa de validação do modelo matemático. A implementação prática do controlador, permitiu a obtenção da resposta dinâmica da planta em dois cenários de testes diferentes, analisando a resposta a uma condição inicial e a um degrau de referência.