Manuseio e Transporte de Objetos por um Robô Terrestre

Este artigo visa o manuseio de um objeto com o formato de caixa, combinando técnicas de mapeamento, busca e planejamento de caminho. A proposta habilita um robô móvel empurrar um objeto autonomamente a partir de posições aleatórias até um destino desejado. São utilizados dados de um escâner laser para construir um mapa 2D, o qual ajuda na identificação do objeto na cena. Em seguida, uma curva de Bézier define um caminho adequado levando em consideração a posição do robô, do objeto e o destino desejado. Por fim, são realizados experimentos numéricos em V-REP + Matlab para validar a proposta, a qual demonstrou-se bastante eficiente em diferentes cenários estruturados.