Implementação Prática de um PID Robusto Sintonizado via LMIs: Controle de Velocidade de um Motor C.C.

O motor CC (Corrente Contínua), amplamente utilizado na indústria moderna, pode
sofrer variações paramétricas durante sua vida útil. Logo, um sistema de controle projetado sem características de robustez pode perder eficiência em um período de tempo e, até, tornar o sistema instável. Considerando um controlador PID (Proporcional, Integral e Derivativo), estrutura de controle mais utilizada na indústria atual, este trabalho apresenta a implementação prática de um controlador PID robusto, aplicado no controle de velocidade de um motor C.C.. Os ganhos do controlador, Kp, Ki e Kd são sintonizados através de LMIs (Linear Matrix Inequalities), técnica que permite o tratamento de parâmetros incertos no modelo. Utilizou-se para a sintonia do PID robusto, LMIs de realimentação de estados via taxa de decaimento, garantindo desempenho ao sistema por meio da alocação robusta de polos. O sistema implementado se mostrou viável em condições diversas, diante até mesmo de operação com falha na realimentação.