Dynamic Modeling and Stochastic Prediction of the Robot's Soccer Ball Trajectory

O futebol de robôs é um ambiente dinâmico, versátil e de execução em tempo real, logo, o conhecimento da posição dos elementos do jogo em campo, como robôs, bola, linhas de campo, gols, entre outros, se faz essencial para se ter domínio do jogo e atingir o objetivo de fazer o gol. Nesse contexto, o rastreamento da bola é uma importante ferramenta para se conhecer a posição da mesma no campo e previsões de posições futuras contribui na eficiência do robô em sua trajetória de perseguir a bola. No presente trabalho desenvolveu-se o rastreamento da bola através do Filtro de Kalman, por meio da modelagem das equações que representam a posição e velocidade da bola, bem como sua validação. Os resultados mostram que o método desenvolvido neste trabalho obtém predições acuradas, ampliando as estratégias do jogo.