CONTROLE DE UMA FORMAÇÃO VTNT-VANT BASEADO EM ESPAÇO NULO

Este trabalho propõe um controlador para guiar dois robôs, um de tração diferencial e um aéreo, em uma tarefa de posicionamento. O projeto adota o paradigma de estrutura virtual, a qual corresponde à reta que interliga os dois robôs. Usando a técnica de espaço nulo a tarefa de controle é dividida em duas sub tarefas, manter a forma da formação e mover a formação. Neste contexto, a formação é representada por um conjunto de variáveis de formação, derivadas das posições dos robôs. As variáveis de formação são agrupadas em dois conjuntos, um associado à forma e outro à posição da estrutura virtual. Essa técnica permite estabelecer maior prioridade para uma das sub tarefas, como, por exemplo, manter a forma da formação, deixando a sub tarefa de mover a estrutura virtual com menor prioridade.