Controlador preditivo robustamente estável para processos com polos integradores repetidos

Este trabalho apresenta uma estratégia de controle preditivo robustamente estável para sistemas com múltiplos polos integradores. Nesta abordagem, o controlador estende os resultados obtidos por Costa et. al. (2018) para casos com incertezas de modelo no qual a robustez é obtida pela contração da função custo para todos os modelos pertencentes ao conjunto multi-plantas. O trabalho realizado apresenta duas formulações associadas ao problema de otimização para garantir a convergência do sistema em malha fechada. As abordagens são aplicadas em um sistema Hover como cenário de estudo de caso. Mostra-se que ambas as abordagens podem garantir a contração da função custo, levando, assim, à convergência do sistema de malha fechada tanto para casos de busca de referência quanto para casos de distúrbios não medidos.