Control strategies for line following applied to robots with nonholonomic constraint

Neste artigo são apresentadas duas estratégias de controle para seguimento de linha em robôs do tipo uniciclo. Na primeira, uma lei de controle por realimentação de estados é sintetizada baseada em Lyapunov. Na segunda, um Controlador por Modo Deslizante para sistemas com grau relativo superior é apresentado. A contribuição principal deste trabalho é apresentar resultados experimentais para o Controlador por Modo Deslizante Quasi-Contínuo. O mesmo casa perfeitamente com o sistema abordado, visto que com uma escolha apropriada da superfície de deslizamento o mesmo garante a convergência do robô para a linha no sentido correto de movimento.