Classificação de Ambientes com LiDAR-2D para Navegação em Robótica Móvel

Em robótica móvel, técnicas de identificação e classificação de ambientes visam auxiliar no planejamento de rotas. Neste contexto, este trabalho aborda a classificação de ambientes por meio redes neurais aplicadas a leituras de um LiDAR 2D a bordo de um robô. A estratégia proposta apresentou uma taxa de acerto superior a 90% para a diferenciação entre sala, área aberta, corredor estreito e corredor largo. O sistema proposto apresenta baixo custo computacional, sendo uma poderosa e promissora ferramenta para auxiliar no planejamento local de estratégias de navegação.