ANÁLISE DE ERROS PARA ALINHAMENTO EM AHRS - PARTE I: ALGORITMO TRIAD

Na maioria dos sistemas de navegação autônoma, a orientação inicial do veículo não é conhecida inicialmente. O alinhamento é uma fase antecedente à etapa de navegação, sendo responsável pela orientação do veículo. Contudo, sensores inerciais de baixo nível não são recomendados para realizar o processo de alinhamento, pois as leituras de seus girômetros não são capazes de fornecer medições precisas da taxa de rotação terrestre. Alguns autores propõem a utilização de magnetômetros, e utilizam observações do vetor densidade de campo magnético terrestre no alinhamento. Este artigo investiga o problema do alinhamento utilizando sensores de baixo nível para Sistemas de Referência de Orientação e Rumo (AHRS). É apresentada a análise de erros do tradicional algoritmo TRIAD (Determinação da Orientação via Três Eixos). Resultados simulados corroboram a análise de erros proposta. Dessa forma, este trabalho serve como base para futuras pesquisas, principalmente aquelas relacionadas à navegação autônoma utilizando sensores de baixo custo.