Análise de Desempenho de Controladores de Formação baseados em Espaço Nulo

Este trabalho trata do rastreamento de trajetória por uma formação homogênea de três robôs terrestres, modelo Pioneer 3-DX. O sistema de controle proposto divide a formação em duas formações parciais de dois robôs cada uma, cada uma associada a uma estrutura virtual (uma a linha reta 3D). A relação entre os robôs e a formação pode ser tratada como dois espaços distintos: espaço da formação e espaço dos robôs. Transformações de um desses espaços ao outro permitem caracterizar a formação a partir do movimento dos robôs e vice-versa. Para validação, controladores baseados em espaço nulo gerem duas tarefas de prioridades conflitantes: seguimento da trajetória e manutenção da estrutura da formação. Por fim, resultados experimentais são utilizados para analisar o desempenho dos controladores, quando sujeitos a distintas prioridades de navegação.