Análise da Eficiência Computacional para Solução do Problema da Cinemática Inversa de Robôs Seriais Utilizando a Teoria de Bases de Gröbner

Este artigo traz uma análise da eficiência computacional na solução do problema da cinemática inversa de robôs manipuladores seriais. São investigadas duas abordagens: a primeira abordagem utiliza o método de Paul a partir da matriz obtida pelo algoritmo de Denavit-Hartenberg, e a segunda abordagem utiliza a Teoria das Bases de Gröbner. Com cada abordagem, o problema da cinemática inversa para dois robôs seriais será resolvido. Ao comparar cada método, este artigo demonstrará que o método a partir da Teoria das Bases de Gröbner é mais eficiente computacionalmente.