Análise Comparativa Entre Modelos Dinâmicos Aplicados ao Rastreamento de Objetos Manobrantes

Em problemas de rastreamento de objetos, uma das preocupações é a escolha do modelo matemático que represente o sistema de rastreamento, especialmente a dinâmica do objeto. Na literatura, existem diversos modelos dinâmicos (cartesianos e polares) que podem ser utilizados para representar as manobras do objeto. Entretanto, uma parte destes modelos dinâmicos representa apenas movimentações bidimensionais. Este artigo tem dois objetivos principais: reestruturar alguns modelos dinâmicos polares bidimensionais encontrados na literatura, de maneira a fazer com que representem trajetórias de objetos manobrantes no espaço tridimensional e comparar tais modelos dinâmicos reestruturados com um modelo dinâmico cartesiano tridimensional da literatura. Para verificar se tais modelos são adequados, estes serão implementados computacionalmente em um filtro de Kalman estendido. Erros quadráticos médios de estimativas e o tempo de execução do código serão utilizados como critérios de desempenho. Para as medidas das trajetórias serão utilizados dados simulados a partir de um software gerador de trajetórias.