Anais do 14º Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente

Este artigo apresenta uma proposta de metodologia para ensino de robótica móvel para cursos de engenharia da Universidade Federal de Minas Gerais. Durante a disciplina Laboratório de Robótica Móvel os alunos de graduação utilizam kits de robótica Lego Minsdstorns NXT, sensores embarcados em um celular Android e o Robot Operating System (ROS) para aplicar na prática conhecimentos sobre modelos cinemáticos, fusão sensorial e filtros probabilísticos. As atividades são divididas em três principais práticas que têm como base um robô seguidor de linha, onde os alunos devem calcular o caminho percorrido utilizando odometria das rodas, fundir os resultados com dados da IMU do celular utilizando filtro de Kalman (EKF), e realizar o mapeamento simultâneo (SLAM) do ambiente combinando os dados de um sensor de distância através de filtro de partículas Rao-Blackwellized. O artigo apresenta as teorias abordadas durante a disciplina, as práticas propostas utilizando o ROS e os resultados obtidos.