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*Introdução* A população em situação de rua (PSR) é complexa e enraizada nas transformações socioeconômicas capitalistas. As perspectivas históricas, sociais, políticas e econômicas revelam desafios para o trabalho do assistente social. Este texto compartilha experiências que podem auxiliar esse trabalho, destacando a necessidade de habilidades técnicas, teóricas e éticas para ações efetivas. *Objetivo* Demonstrar a partir de relato de experiência possibilidades, limites e desafios do trabalho do Serviço Social para/com grupos de PSR, promovendo reflexões e acesso aos direitos. *Método* Este relato de experiência foi conduzido sob a metodologia da "pesquisa-ação", que prioriza a participação do autor e de outros atores na produção de conhecimento sobre o tema estudado. Para o Serviço Social, essa abordagem pode ajudar a equilibrar questões relacionadas à compreensão da realidade social, à inserção dos pesquisadores no campo e às possibilidades de intervenção profissional. Este texto foi produzido baseado em ferramentas como observação participante, interpretação de sentidos e registros em diário de campo. *Resultados* Sabemos que a PSR no Brasil é majoritariamente negra, masculina, pobre e marginalizada. Durante a atuação em um projeto de base comunitária, em uma favela carioca, mais de 100 PSR buscavam apoio, demonstrando demandas variadas, como banho, alimentação e acolhimento. Realizou-se 15 rodas de conversa, entre maio e novembro/2022, em parceria com o CAPS, envolvendo 73 PSR, com atividades como música, arte, culinária e jogos, reconhecidas como ferramentas psicossociais importantes. Experiências como a de Nise da Silveira e Dona Ivone Lara evidenciam a eficácia dessas abordagens, corroboradas pelas rodas de conversa. *Considerações finais* Este texto foi produzido a partir da necessidade de elaborar, refletir, sistematizar e compartilhar a prática. Apresentar de forma descritiva como que o Serviço Social pode desenvolver um trabalho com base nas três dimensões da profissão, mesmo diante das refrações que se apresentam na conjuntura política, econômica e social. São raras as publicações que descrevem o fazer profissional. Muito se fala em aspectos éticos-políticos, teóricos-metodológicos e técnicos-operativos, mas pouco se compartilha sobre o fazer, sobre a execução desse trabalho hercúleo que é garantir e expandir direitos em terrenos pouco férteis. Ainda que tentem nos soterrar, seguiremos sendo sementes.
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