O objetivo deste trabalho é apresentar uma nova toolbox desenvolvida em ambiente MATLAB para solução de problemas de otimização dinâmica com diferentes características: tempo final livre, restrições de trajetória, restrições finais e múltiplas variáveis de controle. A toobox disponibiliza de um ambiente intuitivo para modelagem, com inserção dos modelos algébrico-diferenciais, parâmetros, função objetivo e restrições. Adicionalmente foram desenvolvidos algoritmos que permitem o cômputo automático das equações de sensibilidade (via computação simbólica e diferenciação automática), paralelização do código e integração com simuladores externos como o SIMULINK, EMSO, ASPEN e HYSYS. O algoritmo utiliza um procedimento de discretização adaptativa, baseado em bases wavelets. Tal procedimento possibilita ajustar a discretização recursivamente durante a etapa de otimização, gerando uma malha com número reduzido de elementos e aumentando a performance computacional.