APLICAÇÃO DE FILTRO DE KALMAN EM ACELERÔMETROS E GIROSCÓPIOS

O emprego de acelerômetros e giroscópios em sistemas embarcados podem trazer desconforto ao se usar os dados coletados pois estes são sensíveis e podem sofrer variações abruptas incoerentes e indesejadas. O objetivo desse trabalho é mostrar e exemplificar o emprego da filtragem de Kalman em acelerômetros e giroscópios de modo a se obter dados mais coerentes e mais precisos com a realidade. Através de um sensor GY-80 será realizado testes, comparações pertinentes e análise das melhorias. Uma comparação com os valores medidos será realizada de modo a constatar a qualidade e confiabilidade dos dados.