MODEL PREDICTIVE CONTROL OF MULTI-VEHICLE INTERACTION AT UNSIGNALIZED INTERSECTIONS

Neste artigo, aborda-se o problema de interações em tempo real de múltiplos veículos em interseções livres de semáforos e com caminhos livres, denominadas de plaza. Propõe-se um método para combinar o planejamento e seguimento de caminhos em uma formulação pela abordagem de controle de contorno preditivo não linear baseado em modelo (NMPCC). O algoritmo estende o NMPCC padrão para uma nova aplicação em interseções por meio da geração de múltiplos caminhos de referência independentes do tempo. O objetivo é maximizar o avanço de cada veículo ao longo dos caminhos de referência e penalizar as entradas de controle para uma chegada contínua de veículos. O método é demonstrado usando simulação numérica para movimentos de conversão e seguir reto de veículos em uma interseção. Os resultados mostram que o método proposto obtém trajetórias ótimas e seguras para os veículos, com flexibilidade de condução e possibilidade de melhor aproveitamento do espaço da interseção.