LPV CONTROLLER DESIGN FOR TERRESTRIAL MOBILE ROBOT WITH TILT COMPENSATION

Este trabalho descreve um controlador LPV (Linear Parameter Varying) projetado para o problema de seguimento de trajetória de robôs móveis não holonômicos. Os parâmetros variantes são definidos como sendo as velocidades de feedforward que o robô deverá seguir para o seguimento de uma trajetória desejada. O trabalho proposto também inclui um modelo de navegação de robôs não-holonômicos para planos inclinados. Um esquema de compensação de inclinação é usado para manutenção da velocidade planar Ground Speed caso o robô esteja se movimentando em um plano inclinado. A compensação é realizada para as velocidades de feedforward. Para aplicações práticas, o ângulo de inclinação é medido por uma IMU (Inertial Measuring Unit). Portanto, um modelo de fusão sensorial é proposto fundir dados de um acelerômetro e um giroscópio. Resultados de simulação são apresentados para validação do desempenho do controlador, da fusão e da compensação de inclinação.