Controle LFR Discreto de Quadrirotores usando o Framework ROS

Este artigo apresenta o desenvolvimento da versão discreta do método Linear Fractional Representation (LFR) de controle de sistemas não lineares, baseado em LMIs. O objetivo principal da técnica é a garantia de estabilidade de não linearidades críticas do sistema em tempo discreto. Devido as suas inerentes características não lineares e de tempo-discreto, os quadrirotores são utilizados para ilustrar a aplicação da técnica. Como o controle LFR naturalmente costuma apresentar ganhos de controle muito agressivos, um sub-produto apresentado é a extensão para que o sinal de controle não sature. Um objetivo adicional é a validação do modelo/controlador no framework ROS/Gazebo, que conta com modelos internos prontos de quadrirotores comerciais. Esta ferramenta tem como base simulações numéricas realistas de sistemas dinâmicos baseados em sua construção física e formas, sendo uma excelente maneira de validação das equações de dinâmica usadas para o projeto dos controladores.