Uma Abordagem Baseada em Algoritmo Genético para a Suavização de Caminhos para Espuma Probabilística

O método da Espuma Probabilística é uma interessante técnica de planejamento de caminhos para robôs, pois além de gerar caminhos livre de obstáculos, ainda garante uma região para manobrabilidade segurança. Entretanto, são caminhos que necessitam de um processo de suavização. A estratégia de suavização a ser aplicada nesses caminhos devem respeitar as restrições de segurança impostas a eles. Dessa forma, o processo de suavização foi modelado como um problema de otimização para o Algoritmo Genético, uma poderosa meta-heurística inspirada em processos biológicos e de evolução das espécies. Por meio de simulações foi possível suavizar caminhos gerados a partir do método da espuma probabilística, respeitando suas restrições de segurança.