Anais do 14º Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente

O desenvolvimento de sistemas robóticos anticolisão tem passado por diversos avanços em algoritmos de planejamento de rotas. Estes sistemas geram rotas livres de colisões com objetos na área de trabalho do robô. Neste contexto, a técnica dos Campos Potenciais Artificiais tem sido foco de melhorias nos últimos anos devido a sua simplicidade de aplicação e eficiência em sistemas de tempo real, pelo fato de não necessitar de um mapeamento global da área de trabalho do robô. Apesar da sua eficiência, esta técnica é suscetível a problemas de mínimos locais de naturezas diferentes, como: Goals Non-Reachable with Obstacles Nearby e Reacharound Local Minimum Problem. Para solucionar estes problemas, uma melhoria chamada de Campos Potenciais Artificiais Adaptativos é utilizada em conjunto com as técnicas de Subgoal Selection, Goal Configuration Sampling e Convex Hull. Resultados experimentais com o Robot Operating System (ROS) e um Manipulador Robótico UR5 validam a abordagem proposta.