Anais do 14º Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente

Estratégias de controle para robôs móveis baseadas em visão computacional permitem aumentar a gama de aplicações potenciais. Porem, antes da sua disponibilização num cenário real, necessita-se de completa caracterização das principais funcionalidades. Este artigo objetiva avaliar o desempenho de uma estratégia para o seguimento de caminhos visuais baseada em NMPC para robôs diferenciais. Mais especificamente, estuda-se a influência dos horizontes de controle e predição, parâmetros que interferem diretamente nos requisitos de factibilidade e estabilidade, além de analisar o desempenho dos controladores quando existem erros de rastreamento elevados. Resultados experimentais demonstram os benefícios de três modalidades de controladores NMPC para um caminho arbitrário, fechado e de comprimento elevado.