Detecção e modelagem de rampas para órteses ativas usando uma câmera RGB-D

Este artigo apresenta um novo algoritmo de detecção e modelagem de rampas transponíveis aplicados a uma órtese ativa. Esse método utiliza uma câmera RGB-D que possui a capacidade de obter informações de profundidade dos objetos que estão no ambiente para segmentar diferentes planos detectados que integram a cena e então realiza a classificação comparando a inclinação e a largura dos planos encontrados com especificações de acessibilidade de normas técnicas. A metodologia foi testada por meio de simulações utilizando quatro rampas com características de inclinação e largura distintas. Foi possível constatar que a estratégia empregada foi capaz de classificar os objetos adequadamente.