O presente artigo discute a aprendizagem musical em estudantes com transtorno do espectro do autismo (TEA) na perspectiva da teoria histórico-cultural. Os pressupostos estão fundamentados na teoria histórico-cultural de Vigotski (1991, 2009, 2012), a qual propõe que a constituição do sujeito é determinada por fatores socioculturais e seu desenvolvimento e aprendizagem estão relacionados ao acesso da cultura mediada pelo outro. A metodologia adotada foi a de pesquisa-ação. A ação pedagógica foi realizada com 12 estudantes de ambos os gêneros, com idades entre 6 e 13 anos, em uma Escola Estadual de Educação Básica Modalidade Especial, localizada em Curitiba (PR). Os resultados foram agrupados em cinco categorias para a análise: repetição, signos auxiliares, fala, conhecimento espontâneo e científico e zona de desenvolvimento proximal. Foi constatada a possibilidade da aprendizagem musical do aluno com TEA, na qual mediador e aluno são ativos no processo. O aluno traz consigo conhecimentos espontâneos provenientes de seu contexto musical familiar, escolar, comunitário; o professor, mediador, responsável por organizar os conteúdos e ressignificar o já existente, assim como fornecer novos repertórios de ações que serão responsáveis pelo desenvolvimento das funções psicológicas superiores e aprendizagem.